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伺服電機維修調試步驟分為哪幾步?

伺服電機維修調試步驟分為哪幾步?

作者:青島科閱電子    來源:三菱伺服電機維修    發布時間:2019-11-26 10:59    瀏覽量:
 
    有些系統如傳送裝置,升降裝置等要求伺服電機能盡快停車。而在故障,急停,電源斷電時伺服器沒有再生制動無法對電機減速。同時系統的機械慣量又較大,這時對動態制動器的選擇要依據負載的輕重,電機的工作速度等。
 
1、初始化參數
 
    在接線之前,先初始化參數。在控制卡上:選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存,確??刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態。
 
    在伺服電機上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說,建議使伺服工作中的*設計轉速對應9V的控制電壓。比如,山洋是設置1V電壓對應的轉速,出廠值為500,如果你只準備讓電機在1000轉以下工作,那么,將這個參數設置為111。
 
2、接線
 
    將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后,電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應該不動,而且可以用外力輕松轉動,如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設置
 
3、試方向
 
    對于一個閉環控制系統,如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動,這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制。如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其一致。
 
4、抑制零漂
 
    在閉環控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,*將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速絕對為零。
 
5、建立閉環控制
 
    再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實在不放心,就輸入控制卡能允許的*小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時,電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
 
6、調整閉環參數
 
    細調控制參數,確保電機按照控制卡的指令運動,這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是需要經驗的積累.
 

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